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作者:李祖枢 , 刘朝涛
来源:[J].1900, (4), pp.30-32Spandidos
作者:... 刘成军 , 李楠 , 李祖枢
来源:[J].机器人, 2011, (01), pp.84-89CNKI
摘要:为了获得灵活、开放、简洁的仿真功能,提出了一种基于ODE(open dynamics engine)的仿人机器人仿真平台集成方案.将基于ODE的仿人机器人仿真系统开发过程定义为两类运算:变换叠加和关节叠加,并改计了这两类叠加的OD...
被引频次:13下载频次:339
作者:李永龙 , 李祖枢 , 王牛
来源:[J].控制理论与应用, 2008, (06), pp.1077-1080CNKI
摘要:运用特征分析和"类等效"建模的方法,把直流电机双闭环调速系统的模型,简化成一个简单的具有非线性特性的状态空间模型.进而提出了通过实测系统的转速响应,利用改进的遗传算法对该模型参数进行精确辨识...
被引频次:20下载频次:653
作者:李祖枢 , 张华 ...
来源:[J].控制理论与应用, 2008, (02), pp.242-246+252CNKI
摘要:在采用拉格朗日方法确定了3关节单杠体操机器人动力学模型结构的情况下,动力学参数的精确辨识对机器人实时控制的实现显得十分重要.为实现对体操机器人多个动力学参数的精确辨识,在传统的遗传算法中,通...
被引频次:26下载频次:239
作者:李祖枢
来源:[J].信息与控制, 1991, (05), pp.27-38CNKI
摘要:本文主要探讨建立智能控制理论问题,并从人工智能产生式系统理论和控制论方法论的观点出发,较系统地阐述了该理论的基本内容.
被引频次:103下载频次:348
作者:周其鉴 , 李祖枢 , 陈民铀
来源:[J].信息与控制, 1987, (02), pp.38-45CNKI
摘要:模仿人的智能活动,把人工智能、控制理论和计算机技术相结合,开展对大型、复杂和不确定性系统的智能控制研究,已成为自动化技术发展的一个重要趋势。本文系统地概述了10多年来智能控制的形成、发展及应...
被引频次:100下载频次:514
作者:李祖枢 , 李永龙
来源:[J].系统仿真学报, 2008, (17), pp.4633-4638+4646CNKI
摘要:在两轮轮式机器人运动学特性以及直流电机系统的实际响应特性的基础上,分析了实际机器人的各个子系统。根据两轮机器人运动学特性建立了机器人运动模块,采用简化了的直流电机系统模型建立了电机...
被引频次:12下载频次:350
作者:李祖枢 , 但远宏 ...
来源:[J].自动化学报, 2010, (12), pp.1720-1731CNKI
摘要:双摆机器人两摆杆具有一个自稳定(Down-down)和三个自不稳定(Down-up,up-down,up-up)的平衡状态,4个平衡状态之间可以构成12个相互转换的运动动作和8个自旋动作.本文运用基于动觉智能图式的仿人智能控制理论,设计具有...
被引频次:5下载频次:234
作者:敬成林 , 李祖枢 , 薛方正
来源:[J].机器人, 2010, (04), pp.534-539+546CNKI
摘要:针对双足机器人逆运动学的数值解法中存在的雅可比矩阵奇异性和调节参数固定问题,提出了一种改进的求解方法.运用微分运动方程的近似解避开雅可比矩阵求逆,利用能够减小跟踪误差的自适应模糊控制法,调节...
被引频次:8下载频次:299
作者:... 薛方正 , 张华 , 李祖枢
来源:[J].仪器仪表学报, 2010, (12), pp.2700-2705CNKI
摘要:在双足机器人上应用预测控制设计了具有一个关键参数的步态生成方法,预测控制是通过控制质心运动生成步行模式的。根据预测控制器模型研究了参数间的关系,最终将独立参数减少到一个并讨论了取值...
被引频次:8下载频次:172

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