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作者:吴恭兴
来源:[D].哈尔滨工程大学  2011CNKI
摘要:水面无人艇是一种能够在实际海洋环境下安全自主航行,并完成各种任务的海上智能运动平台。与有人驾驶的舰艇相比,无人艇具有许多突出的战术技术特点,它体积小隐蔽性好、航速高、机动灵活、无人员伤亡危险...
被引频次:3下载频次:717
作者:吴恭兴
来源:[D].哈尔滨工程大学  2008CNKI
摘要:水面智能高速无人艇作为一个复杂的系统,集成了船舶设计、智能控制、人工智能、导航和通信等专业技术为一体,是一个可以在复杂海洋环境中执行各种军用和民用任务的智能化无人平台。其研究内容涉...
被引频次:7下载频次:365
作者:吴恭兴 , 赵福龙
来源:[J].电机与控制学报, 2008, (02), pp.202-205+212CNKI
摘要:为了提高水下机器人传感器系统的故障诊断能力,依据小波变换基本理论和线性平滑原理,在分析水下机器人传感器三种故障形式的基础上,提出了相应的故障诊断方法,并进行了信号奇异性分析,探讨了小波基选择...
被引频次:12下载频次:317
作者:吴恭兴 , 邹劲 ...
来源:[J].控制理论与应用, 2010, (02), pp.257-262CNKI
摘要:针对欠驱动无人艇开展了其基础运动控制策略设计的研究.首先详细地介绍了喷水推进无人艇的运动控制系统的构成,并根据喷水推进器推进原理的特点,可得出该无人艇系统是欠驱动的、快变的非线性耦合系统;然...
被引频次:7下载频次:278
作者:吴恭兴 , 邹劲 ...
来源:[J].大连海事大学学报, 2010, (01), pp.9-13+18CNKI
摘要:为探讨基于喷水推进方式的无人艇运动建模及其视景仿真方法,根据船舶操纵性和快艇动力学的基本理论,建立无人艇的动力学模型,并根据喷水推进器的倒车原理,提出分流系数法来分析喷嘴和倒车斗的受力,推导...
被引频次:4下载频次:317
作者:吴恭兴 , 万磊 ...
来源:[J].电机与控制学报, 2009, (S1), pp.144-148CNKI
摘要:为了改善水下机器人的控制效果,进行控制器设计研究。设计一个板极模型控制器,并且对Sigmoid型S面控制器和板极模型控制器进行对比研究。在此基础上,提出广义S面控制器。该控制器体现了模糊控制的思想,具...
被引频次:10下载频次:114
作者:吴恭兴 , 万磊 ...
来源:[J].控制理论与应用, 2010, (12), pp.1647-1654CNKI
摘要:针对高度动态、不可预测的海洋环境,开展了无人艇智能运动控制系统的设计研究.首先本文利用认知学科的"图式"概念来分析人体运动控制系统的结构,提出一种混合式分层递阶结构,把人类的先验知识、专家经...
被引频次:1下载频次:239
作者:吴恭兴 , 刘文白 ...
来源:[J].大学教育, 2013, (18), pp.7-10CNKI
摘要:"卓越工程师培养"是指针对某具体工程领域的实际需求,培养创新能力强、适应经济社会发展需要的高质量工程技术人才,他们将是获得工程师执业资质或者工程师职称潜力的后备工程师。文章首先分析当前国内工...
被引频次:2下载频次:97
作者:吴恭兴 , 邹劲 , 万磊
来源:[C].中国自动化学会智能自动化专业委员会2009CNKI
摘要:针对喷水推进方式的无人艇开展了其智能运动控制系统的设计研究。从硬件和软件两方面分析了无人艇的系统组成,设计了一种简单实用的嵌入式自主驾控系统的软件体系结构,并根据该系统的结构特点,结合人类大...
被引频次:1下载频次:111
作者:吴恭兴 , 万磊 ...
来源:[J].船舶工程, 2009, (S1), pp.124-127+130CNKI
摘要:由于水下机器人系统的复杂性、不确定性及强非线性等使得对其建模异常困难,采用一种最小调整的小波神经网络对其进行运动建模以获得理想的建模效果.通过该网络的自学习,调节小波函数的伸缩因子与平移因子...
被引频次:3下载频次:103

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